Bluetooth遙控車透過Mini2440開發版實作

底下是bluetooth遙控車的架構圖：

Cross compile bluez for ARM

下載與解壓縮toolschain：

http://www.friendlyarm.net/dl.php?file=arm-linux-gcc-4.4.3.tgz
$ sudo tar xvf ~/arm-linux-gcc-4.4.3.tgz -C /

設定環境變數：

$ export PATH=/opt/FriendlyARM/toolschain/4.4.3/bin:$PATH
$ export CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi-
$ export ARCH=arm

編譯BlueZ 2.25：
下載與編譯bluez-libs：

$ mkdir bluez-2.25
$ cd bluez-2.25
$ wget http://bluez.sf.net/download/bluez-libs-2.25.tar.gz
$ tar zxvf bluez-libs-2.25.tar.gz
$ cd bluez-libs-2.25
$ ./configure --host=arm-none-linux-gnueabi --prefix=/home/renee/myfs/rootfs \
--enable-shared=no --enable-static=yes
$ make
$ make install

Linux中斷處理

由於IO設備的速度遠慢於CPU，如果CPU要等待IO動作完成並處理的話，效率是非常差的。透過interrupt機制可解決這問題，當IO動作完成後會發出一個asynchronous interrupt，CPU偵測後會暫停手邊的工作，然後喚醒ISR(interrupt service routine)執行，並處理I/O的請求。

• interrupt的精神：
1. interrupt handlers不能進入sleep，所以要避免呼叫叫到一些functions，內部潛在包含了進入sleep的function calls。
2. 當interrupt handlers部分code要進入critical section，請用spinlocks上鎖，而不是mutexs。
3. interrupt handlers不能與user space進行資料交換。
4. interrupt handlers必須要儘速執行完畢。為了確保這一點，最好將執行工作切成兩部分，分別是top half與bottom half。handler的top half部分會儘速完成工作，然後可以晚點執行的工作放在bottom half，可以透softirqs與tasklets達到此目的。
5. interrupt handlers不能重複被呼叫。當一個handler已經在執行，它的對應IRQ必須要被disable，直到handler執行完畢。
6. interrupt handlers能被更高權限的handlers中斷。如果要避免被高權限的handlers中斷，你可以將interrupt handler標示為fast handler。但如果太多被標示為fast handlers被導致系統performance下降，因為interrupt latency時間會變長。
• synchronous interrupt（軟體產生）：
1. 當runtime錯誤發生，會發出此interrupt。
2. software interrupts，例如system calls。

Mini2440我命令你復活吧!

mini2440官方網站：http://www.friendlyarm.net

底下所有步驟完成後，目錄結構如下：

|---home---renee
             |
             |----mini2440------u-boot------(source code)
             |              |           |
             |              |           ----u-boot.bin
             |              |
             |              ----kernel------(source code)
             |                          |
             |                          ----arch----arm----boot----zImage
             |
             |----myfs------rootfs------lib----modules
             |                      |
             |                      ----bin----(busybox tools)
             |                      |
             |                      ----sbin----(busybox tools)
             |                      |
             |                      ----usr------bin----(busybox tools)
             |                               |
             |                               ----sbin----(busybox tools)
             |
             |----tftpboot----uImage